機器人模型「具滾動介面之新式彈性倒單擺模型」,應用於六足機器人之動態步態生成與穩定性分析

計畫名稱:機器人模型「具滾動介面之新式彈性倒單擺模型」,應用於六足機器人之動態步態生成與穩定性分析

所屬單位:機械所

研究團隊:仿生機器人研究室

計畫主持人:林沛群

研究人員:黃群凱

資源需求:MATLAB 2012

使用期間:2014/01~

研究主題:
機器人模型「具滾動介面之新式彈性倒單擺模型」,應用於六足機器人之動態步態生成與穩定性分析

研究內容概述:
本計畫研究機器人模型「具滾動介面之新式彈性倒單擺模型」,應用於六足機器人之動態步態生成與穩定性分析。本實驗室之動態模型開發採「拉格朗日法(Lagrangian method)」,並利用兩種穩定性分析:「step-to-fall」和「return map」,研究各種操作點其穩定度,最後以此模型為「template」,設計機器人之動態步態與控制。由於系統之複雜度與非線性度高,期望藉由高效能電腦完成模型之穩定性分析,找出系統的「操作點」,讓機器人可以產生穩定且強韌的跑步步態。

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